大家好！我是侠氪岛主。此次我有幸参加了
极氪NZP北京地区的内测。在为期一周的测试时间里，我们北京地区的30多位先锋官真的很是认真负责，内测群里每时每刻都能看到大家反馈问题、探讨问题的信息。这里需要特别说明的是，北京地区的内测和其他城市有所不同，因为只有北京地区是部分地区（五环路及以外的部分环路和高速路段）开通NZP，所以在内测过程中NZP与LCC的切换会比较频繁，这无形中又增加了我们的测试难度。不过我们最终还是圆满完成了测试任务，同时也反馈了很多有含金量的问题，这里要给我们此次参加内测的车友点一个大大的赞！
对于此次NZP内测版本的体验，我的整体感受就是“更高效、更老道，但不够成熟”。这里面有很多深层次的原因，在分析具体问题之前，我们需要先搞清楚几个底层逻辑，这样有助于我们正确把握问题的根源，从而顺利地去解决问题。
一、没有激光雷达的NZP可不可行
目前用于车辆配置的雷达有超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达三种。三种雷达的区别在于它们的感知能力和分析能力。超声波雷达只能感觉到前面有东西，毫米波雷达能判断是否有障碍物，而激光雷达则能描绘出物体的轮廓并进行分析和决策。说得通俗一点，超声波雷达仅限于挪车的场景，毫米波雷达可以满足最基础的辅助驾驶，激光雷达则能够让辅助驾驶蜕变成为智能驾驶，这就是三种雷达的区别。
极氪001(
参数|
询价)的辅助驾驶系统采用的是纯视觉方案，通过7个800万像素的长距离摄像头、1个毫米波雷达、12个超声波雷达、4个环视摄像头、2个车内摄像头、1个车外监测摄像头和1个后置流媒体摄像头进行工作。其中，摄像头数量达到了15个，而毫米波雷达仅有一个。我们已经了解到激光雷达对于辅助驾驶的重要意义，目前的极氪001是没有激光雷达的，但在明年年初的改款很有可能会有配备激光雷达，因此此次NZP的推出其实对于下一步产品的迭代升级具有战略性的意义。
虽然目前激光雷达几乎已经成为高阶辅助驾驶的标配，但激光雷达只是辅助驾驶的充分非必要条件。在国内，采用几乎纯视觉的高阶辅助驾驶方案非常罕见，因为大部分车企的视觉算法能力还不足以支撑起整个辅助驾驶系统。不过，对于一些从视觉算法起家的供应商来说，激光雷达并不是那么重要。极氪001采用的是Mobileye的软硬件解决方案，这套方案在城市环境中表现出色，尤其在交叉路口，具备建立全局实时视角的能力，并能对200米范围内的区域进行全覆盖，最远探测距离达到了600米。因为是首次采用，系统优化工作量大，因此在2021年交付后，直到近期才陆续推送给我们。虽然没有激光雷达，但加持了优秀算法的极氪NZP表现同样毫不逊色。
二、基于纯视觉方案的极氪NZP
极氪智驾系统的核心理念是在保证安全的前提下，平衡驾驶的舒适性和交通效率，并实现持续的学习和进化。
首先，驾驶系统的发展离不开庞大的数据支撑和长时间的AI训练。因此，极氪智驾研发团队在全球百万量级的数据场景库的基础上，深度学习了超过1600万个真实驾驶案例，并根据中国的特殊路况进行了广泛的场景适应。通过这种魔鬼训练的方式，不断优化算法，提升系统的驾驶能力。
其次，安全是极氪智驾开发的底线。极氪独创的RSS责任敏感安全模型，将经验丰富的驾驶员在危险情况下的决策转化为数学模型，以此来校验驾驶决策是否正确，从而最大程度地减少风险，保障安全。同时，极氪智驾也非常重视通行效率。驾驶系统会学习驾驶者的习惯，并模仿人类驾驶员的驾驶方式，包括车速和行驶轨迹，进行持续的更新和优化。
在硬件配置上，极氪并没有盲目追求高端。在极氪001开发初期，极氪就预装了七颗八百万像素的高清摄像头，可以实现360度的全方位感知。同时，为了提高摄像头在低光照条件下的感知能力，开发团队采用了RYYCY方案，这大大提升了在恶劣光照环境下对周围环境的判断能力。此外，极氪还配备了两颗七纳米的EyeQ5H芯片，通过算法和芯片的高度整合，实现了更高的计算效率和更低的能耗。
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基于以上三点，极氪NZP在没有激光雷达的加持下，在前期的媒体测试中比其他三款业内顶级智驾竞品车型表现更加优异。极氪001在四辆新能源车智能驾驶竞速中夺得头魁，在66公里的路线上比第二名快了近6分钟，比最后一名快了超过15分钟。而且极氪001的有效变道次数比其他三台车多了近50%。极氪001NZP辅助驾驶的高效表现让人们刮目相看，可以说极氪产品已经跻身智能驾驶的第一梯队了。
三、极氪NZP现实表现
高速领航是在一个封闭的道路内按照导航进行辅助驾驶，相比于更复杂的城区道路会容易的多，但也普遍存在着三个痛点。
痛点一：快速路遇到大车流时，博弈能力不强。
痛点二：下匝道之前变道过晚，切到最右车道成功率低。
痛点三：过早切换车道以及匝道中的速度过慢。
以上三个痛点多少都会存在于不同车型的辅助驾驶中。这几个痛点不能解决，辅助驾驶带来的体验感就不会太好，车主用一段时间新鲜劲儿一过，就会懒得再用。既然体验感没有那么好，还不如自己亲自接管，这就是现今新能源车辅助驾驶的使用现状。
VS痛点一：大车流中的博弈
场景一
出匝道之后，快速路上的车流开始变多了，此时的速度并不快。这个时候在我左后方路上有辆车开始变道了，并已经骑在我后方的车道上。
此时极氪001往右边打了一点方向之后，非常顺滑的直接向左进行了变道。再看屏幕中左后的车辆模型，有一辆车正在向右边变道，并且这个时候距离我们非常近了，看到我们这样进行变道了，便放弃了。但此时极氪NZP没有就此放弃，反而是骑着线等待。看到后方放弃了，果断的变道走人。这一次变道博弈当场就震惊到我了，是让我印象最深刻的一次。如果当时换作其他车辆，我觉得大概率就放弃变道了，甚至都不敢变道。
场景二
这个场景是一个临近匝道前八百到九百米的变道场景。首先极氪001先从最左侧车道开始发起变道，这个时候的后方有连续两辆车。极氪001是先骑着线，给后方车辆施加压迫感。但后方这两辆车不吃这一套。当第一辆车开过时，极氪NZP往右边打了一些方向，看到第二辆车马上就紧接着上来了，立马打回来了，这个动作的确很像人啊！然后就开始博弈，果断变过去之后，立马再次进行变道，直接向右侧。
场景三
这个场景前方三个车道的车流速几乎差不多，当我以为极氪NZP不会有动作的时候，它选择了向左变道。对此我当时表示很不理解，这种没有意义的变道为什么会发生。但之后的情况让我的判断彻底被打脸了，左侧的这个车道很快就变得更通畅起来。
这个情况我与极氪工作人员进行了交流，得知极氪NZP的变道策略除了会根据当下的路况做出思考以及选择之外，他还会参考极氪车辆在该路段上的历史大数据去做出选择，而这个大数据则是融合在高精地图中的，正是这个大数据对接下来的路况进行了预判。
VS痛点二：出匝道前变道过晚
当我们过了拥堵区域之后，这个时候的车速逐渐开始变快了。然后极氪顺带超了几辆慢车。接下来马上就要出匝道，切换到另一条快速路上了。这个时候我们依然还在最左侧的车道，然后现在要切匝道的距离剩余1.2公里。
一般来说的话，绝大部分都是在一公里左右变道进行中。果然还剩1公里时变道开始了，从左侧第一车道变到中间车道，找到机会后立即变到最右侧车道，整个变道过程一气呵成，非常丝滑，变道完成时大概是距离匝道口还有八九百米的距离。
VS痛点三：进出匝道车速效率低
进入匝道
这里来看我晚高峰下班的一段视频，这个时候我已经进入了匝道，车的速度并没有死板地卡在标定的车速，而是会有一定的浮动。
对于极氪001的这个表现我是有点惊讶的，因为按照以往惯例车在匝道中的速度一般会直接被限制，此时保持一车车距的，就会导致车速极慢，甚至制造堵车的后果。
那么像这种大曲率的弯道比较极端的时候，他会在进入匝道时保持车速，但是进入弯心时，它会逐步的减慢车速直到四十。那么过了弯心之后，马上要出匝道了，他会立马进行提速。的确这个做法很吓人啊，也的确极大的提高了通行效率。
驶出匝道
从匝道进入主路的车流中。在主路上车流量比较大的情况。现在左侧有一辆车，它应该减速。当前方车辆经过时，它立即插入了车道。这个变道非常激进。可以看到，在车流量非常大的情况下，它的变道非常类似于老司机的激进变道，只要有空间就立即插入，插入后立即回正并加速。
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上面就是我亲自体验极氪NZP的实际效果，涉及到的三个痛点，其实极氪NZP都很好的解决了。尤其是它的博弈能力，是我了解到的当下最积极的一个辅助驾驶。极氪NGP不断的去试探、去给压迫这种行为，真的就和人在开一样，这就使得在有限的空间内大大提高通行效率。
极氪这套NCP在领航过程中无论是加速、刹车还是变道都表现得非常果断且顺滑，进出匝道的时候也能很好地把控时机，真的给人一种老司机的感觉。当然在遇到一些相对极限的场景时这套系统还有比较大的优化空间。
四、极氪NZP出现的问题及优化建议
高精地图的滞后
这个场景是我行驶在匝道中，又切换到第二条匝道时，既定路线是要向往左走，但此时它还在右侧车道。最终我看它没有变道的趋势，便及时接管了车辆。事后与极氪工作人员沟通得知，原来是这条路线是经过重新划线的，高精地图并未对改线进行更新，因此导致以上这个问题。
紧急刹停有时滞后
在测试中我不只一次遇到旁边车道有车辆迅速变道插入的情况，其中两次距离特别近，但极氪NZP并没有给予及时的刹停，我便果断踩下刹车进行了接管。此种问题其实在NZP之前极氪001便已经有了该功能，但没有遇到过这种情况，不知道此次是否是由于NZP的介入导致，希望官方能够及时修复。
车流多时变道过于激进
在车流过多的情况下变道时，经常是先猛地减速然后再卡位变道。这个逻辑跟我们老司机的操作还是有区别的，影响舒适性。正常操作应该是，平缓减速至隔壁道前车后端，适当点踩加速并同时并线。
方向盘微调过于频繁
由于极氪NZP采用了过于激进的博弈策略，车辆在复杂车流中行驶的时候，方向盘会不断的进行微调，这就会导致如刚开始使用NZP的驾驶者会产生焦虑情绪。希望官方能够对方向盘这种过于神经质的表现给予修复，如果系统没有做出变道的判断，就不要反复地动这个方向盘了，让博弈的过程在大脑中进行吧。
变道逻辑间歇性混乱
在车流较少时，经常会在附近没有车辆的情况下错误提示转向，或者自主进行无谓变道。在车流较多时，变道有时候画龙，并且变到一半方向盘又打回去，然后再重新变道。
选道习惯不符合实际
NZP比较喜欢走最内侧车道，这被出匝道前的变道造成难度。进收费站时NZP经常会往外侧车道并线，好像是默认走无ETC车道。
路面标线识别错误
有时会发生实线变道。有时会错误地把长实线加黄色公交车道虚线识别成减速导流线。有时又会发生减速导流线的识别错误，即使“鱼骨”的中间是虚线可以变道，中控屏幕识别成虚线，但仪表盘屏幕会识别成实线，导致打转向灯也不变道。还有就是见应急车道有车开过去的时候，会把应急车道识别成普通车道。
NZP启用间歇性bug
屏幕显示NZP激活成功，但重启车机后NZP功能页面灰色不能点。有时我行驶在NZP区域路段，却不能激活NZP功能，屏幕也没有任何该功能的显示，但行驶时却会发生自主变道。
极氪在辅助驾驶研发方面起步比较晚，目前来看NZP的整体效果还是超出了我的预期。与极氪的工作人员沟通后我了解到，他们之所以花费了大量时间在数据的收集和算法的优化方面，是因为他们想要开发一套与众不同的策略方案，从而为车主们提供更好的辅助驾驶体验。虽然这套NZP系统可能并不完美，也许还存在一些小问题，但你一定能感觉到它与其他车型的体验是完全不同的。尽管我们有时会对极氪提出一些批评，但对于它的成长，我们还是应该表示认可的。同时我也希望极氪尽快把当下这套系统推送给全部极氪车主，如果对我们老车主开放免费就再好不过了。
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