车如其人，修车如修身。我是陈痴
继续和大家讲述修车的故事。这篇帖子向大家述说朋友老沙的改车历程。这篇帖子写下来真是难度很大，但值得花心思去撰写，看到老沙的改车历程，让我理解改车的真正意境是挑战未知、追溯本源。
【首先人物介绍】首先人物介绍吧，老沙是最近结识的一位朋友，刚刚认识就有种相见甚晚的感觉。可能大家都隶属一个世界里的人吧，老沙为人温和对技术钟爱，目前在大众中国负责技术培训。典型的技术控，曾经也在
奔驰工作从事技术多年，很深厚的奔驰情缘，也是个爱折腾的男人，目前未婚。
【老沙的座驾】老沙的座驾是一辆W204底盘的奔驰C300，当年国内的W204还看不到支持交通限制标志识别，支持车道保持识别和方向盘震动，支持并线辅助盲点监测，支持自适应主动巡航Distronic plus的功能的！老沙也是个爱折腾的技术控，断断续续的对自己的座驾进行至今国内无人超越的专业改装升级从底盘悬挂、制动升级、外观套件等等，其中最经典的是实现了除了疲劳监测和自适应大灯之外的驾驶辅助系统。整个改装历经坎坷前后一年半之久。这样的经典不能埋没，这回我从技术解析、改装结果描述再现这辆经典改装极品-老沙的C300，一辆让老外都瞠目的极品座驾。
【老外瞠目】国内的W204是不能见到向支持交通限制标志识别、支持车道保持识别、方向盘震动，支持并线辅助盲点监测，支持自适应主动巡航Distronic plus这样的功能的。基础版也只能带一些初级的功能，比如疲劳监测，奔驰WIS里被称为注意力辅助系统，还有自适应大灯。疲劳监测技术解析
主要识别驾驶员疲劳和注意力不集中的典型迹象，通过视觉和声讯方式提示驾驶员，仪表上出现咖啡符号提示并发出警报音，同时多媒体系统会搜索高速公路的休息站，后者的功能国内不能实现。这套系统探测的方式和参数比较局限，监控参数只是从当日时间、连续行驶时间和速度、转向运动、车辆纵向横向加速度及横摆率等车辆、时间、天气情况判别，和行驶过程中捕捉分析驾驶员生物行为信息的控制还是有差距。
【挑战从这里开始】W204上是否能支持现在奔驰车系上例如新C级S-Class上面的驾驶辅助系统呢？据经验和知识可以查证，W204是支持交通限速标志识别，支持车道保持识别和方向盘震动，支持并线辅助盲点监测，支持自适应主动巡航Distronic plus的功能！这其中，对于车道保持功能和Distronic plus同样支持主动制动干预的最高级版本！！国内C级W204见到这些辅助功能，国外的C级装配的也非常少，包括C级可以选装敏捷性操纵组件，其中避震器阻尼电子可调，这个装备在国内从没有过，国外也几乎见到过，更甭提Distronic plus主动巡航功能，国外几乎见不到！连C63AMG上都没有！这样的配置对于W204来说，太奢侈！挑战就是从这里开始，复杂的事情一定是有价值有挑战的，对技术挑战、对事物的征服，爱折腾的老沙开始了探索之路。
【改装之路】C300的改装之路分为两个阶段，第一个阶段就是性能及外观的改装：包含了车身包围，全车钻石白改色喷漆，刹车，寸轮毂马牌轮胎，方向盘拨片档手动程序，发动机升级，空滤，德国四出排气， 避震器，艾巴赫防倾杆，顶吧，全车座椅。这个就不深度述说了。第二个阶段就是奔驰原厂驾驶辅助系统的改装改装初期从年的月开始，在秋天的时候实现了盲点辅助功能；接着研究车道保持系统，经历了几个月的时间，在春天实现了被动式车道保持；然后就研究Distronic Plus功能与车距警告功能,和主动式车道保持以及主动式盲点辅助和预防性安全制动功能!这个时间最长!足足让老沙经历了一年的时间和无数个钻研和试验的日日夜夜~~
【2015年的那个秋天】第一阶段：
最初从年月开始，在秋天时候实现了盲点辅助功能。盲点辅助系统使用两个雷达传感器监测车辆后方和相邻的称之为盲点的区域，车辆处于盲点时，系统通过车外后视镜的显示警告。该系统区分警告区和碰撞区。警告区覆盖车辆后面和相邻的大范围区域，碰撞区覆盖较窄的区域。这取决于接近车辆的速度差别，速度差别越大，碰撞区域越大。如果车辆存在任何危险，则车外后视镜和和仪表盘中的显示亮起；当驾驶员通过操作转向灯信号指示灯变道时，该系统以声讯方式警告驾驶员任何从侧方进入碰撞区的车辆。功能升级，第一阶段是没有这个功能的，但描述一下：发出视觉和声讯警告的标准；车辆从后方接近并在1秒内到达碰撞区；车辆从侧方接近且接近外边缘进入碰撞区；速度差小于约9公里/小时的超车的车辆处于碰撞区，即将发生碰撞时，盲点监测会启用制动系统的路线校正干预，制动操作引导车辆驶回车道中这有助于避免事故发生或减轻事故后果。
【如何减小碰撞危险】车辆通过后方保险杠内侧的2个24GHz雷达单元，探测车辆后方及侧方的物体，当探测有车辆出现在本车一侧盲区时，即通过集成在外后视镜片上的三角LED警示灯点亮为红色；如果此时驾驶员拨动相应一侧的转向灯要变换车道，转向过程一定要先打转向灯，否则提醒无法实现。则系统发出滴滴滴警报音，并且红色LED警示灯闪烁。该功能自车辆时速30公里/小时以上起作用，好处是可以帮助驾驶员发现盲区的车辆，减小发生并线碰撞的危险。
【车速警告】发动机运转或传动系统运行状态描述：确定车速高于12公里/小时，盲点监测雷达传感器记录车辆后方和相邻区域，盲点辅助系统根据潜在危险分不同强度等级来警告驾驶员。如果车辆以≥12公里小时的速度驶入警告区，则通过亮起车外后视镜的显示警告驾驶员；车外后视镜的显示以红色永久亮起，发出警告的标准；车辆从后方接近并在2.5秒内到达警告区；车辆从侧方接近且车辆的外边缘进入警告区；速度差小于约15公里/小时的超车的车辆处于警告区；如果发起变道(转向指示)且车辆处于碰撞区车外后视镜显示以红色亮起发出警告声。
【升级门控单位】两个车门的门控单元需要升级更换，主要增加提示镜片功能后的升级控制跨线控能增加。被动式盲点辅助和主动式盲点辅助后传感器分为低高两个版本，这个是在奔驰EPC中细分出来的，后期的主动盲点辅助升级后传感器也做了升级更换。改装初期版本购入了盲点提示镜片，通过镜片提示灯反应提示；两个后盲点监控雷达传感器，位置后保险杠杠体的左后方和右后方。任务：发射成束的所谓初级信号的电磁波，探测范围内的物体反射电磁波，接收反射电磁波并根据多种标准进行评估获得物体的各项信息，与物体之间的角度或方向 、距离、速度差别，左右传感器“主从”关系工作，后杠改用的AMG杠体上正好有支架定位，所以直接即插即用了。
【盲点探测改后老沙的使用心得】盲点探测的非常准确！不仅白天，在雨雾天气时候，外后视镜观察能力进一步减弱的时候，更加帮助驾驶员能够清楚知道。本车旁边有没有盲区车辆存在，无一漏报！而且使用该功能后，养成了并线前必打转向灯的习惯。因为，如果没有听到提示音警报的话，只要后视镜看眼后方OK就直接并线了！有人说自己看后视镜就行，这东西没有用，但是人眼自己观察总有疏漏，盲区是实实在在存在。尤其异常天气。有时也并线的一瞬间去看后视镜，就是巧合此刻后车驶入你的盲区，真的看不到！如果继续并线....那是就很危险了！
【钻研主动式车道保持系统】第二阶段：
研究主动式车道保持系统，经历了几个月时间，在春天实现了被动式车道保持。首先升级方向盘带马达震动、需要高级版的平面探测多功能摄像头、LVDS线、转向柱都做了改版升级。平面探测多功能摄像头作用是记录车辆前方区域的相关信息(例如亮度、物体或交通标志)这些信息由集成式电子分析系统评估，并用于实现不同的功能。平面探测多功能摄像头控制以下功能：跟踪引导(装配主动式车道保持辅助系统的车辆)；交通区域监测(采用欧洲新车安全评测规程( Euro NCAP国家的车辆)；交通标志识别(装配速度限制辅助系统或交通标志辅助系统的车辆)；自动远光灯(装配自适应远光灯辅助系统的车辆)高低级别不同类型平面探测多功能摄像头之间的差异：入门级(装配自适应远光灯辅助系统的车辆)；高级(装配主动式车道保持辅助系统交通标志辅助系统的车辆)
【可是 可是 可是】转向柱也分为高低版本，一步到位为了以后的升级，直接高版本转向柱购入。摄像头要连接LVDS线，国内的线初期定制一条不能用，最后还用了原厂的，改装的AMG方向盘带马达，逻辑设计在60公里时速以上摄像头识别到清晰地车道线时，如果车辆识别到即将越过车道线时震动马达以提醒驾驶员车道即将偏离。可是我的车能识别到车道线，仪表里车道的图标会变绿色，可是当车轮压线时并无反馈，且3次之后系统停止运作！仪表里会存储停止运作的信息提示，系统没有正常启动。就这个问题前后半年，中间包括将方向盘的芯片进行更换，因为新的转向柱使用的LIN协议与原车方向盘不符，更换后方向盘的多功能按键就可以工作。可是问题依旧，车道保持功能甚至打开点火开关直接提示车道保持停止运作，摄像头连车道都不会去识别了！
【那些可是都不重要】半年后终于发现问题，转向柱线路对应与电路管脚不符造成故障，改正后只要车速超过60公里，且有较清晰的车道线，摄像头识别到之后，仪表中的标志马上变绿色，如果车辆行驶到一侧车道线时，方向盘会发出震动警告！这个震动不轻不重，一点儿也不会影响驾驶，如果驾驶员因为有困意或要打瞌睡而偏离车道，此时的震动就能把你提醒~~
【挑战第三阶段】目前功能完美实现，是被动式震动提醒的车道偏离警告，而奔驰还有更高级的版本叫做主动式车道保持系统，它可以在该功能启动时且车轮即将压过车道的实线一侧时，通过牵引力控制系统也就是ESP对车辆单个车轮进行制动从而把即将驶离车道的车身拉回本车道！这个功能就是老沙接下来要攻克的任务~~~！此外对于主动式的盲点辅助功能也将一并研究~最后是研究增强型限距控制系统Distronic Plus功能与车距警告功能,主动式车道保持以及主动式盲点辅助、预防性安全制动功能!这个时间最长!足足让老沙经历了一年时间、无数个钻研试验。回顾历程中最坎坷的就是ABR部件的互换环节，完全没有参考可循，这能不断研究、换件去探寻设计者的痕迹探究结果。
【这是一次有准备的行动】2015年12月的一天，老沙带着一套准备好的Distronic Plus配件，开始安装，手拿电路图，指导技师全车布线取电，这项工作要非常细致，因为线路绝对不能出错！很多线路是手工制作插头和针脚，配件包含了高级版摄像头，摄像头和车距控制单元，还有接通各种CAN总线，布置好加速度传感器。系统布线当日晚12点多完成，路跑后次日主雷达完成自动态校准后启动。Distronic功能出现。车已经具备了车道保持，盲点辅助和自适应巡航的功能。
【部件一：镜面中网星标】加装实现主动巡航Distronic plus功能，必须加装前部近距离和远距离雷达单元，而就要雷达波毫无阻拦的穿过前方一探测路面车辆信息，普通的中网和星标的设计会阻拦雷达波的正常传递，所以必须用原厂镜面大标，表明有特殊金属涂层的金属铟！近距离和远距离雷达单元具有以下任务：促动、评估来自集成式远距离雷达的目标数据；将纵向车辆控制的目标数据传送至车距控制和视频处理系统的控制单元
【部件二和三】部件二：Distronic Plus功能需要加装车距控制和视频处理系统的控制单元，完成收集摄像头、前雷达信号和四个近程雷达信号处理后通过动态CAN线输入到ESP单元执行控制。
车距控制和视频处理系统的控制单元，也叫智能行驶控制单元。安装时原车没有预留线束，完全重新布线，原装位在驾驶室副驾驶脚坑前部，靠近发动机仓部位。连接网关CAN线通过车舱左侧穿到右侧再穿行到机舱在连接到前SAM上。主机是大陆集团研发的，从熟知的马牌标记就能看出了。部件三：高版本探测多功能摄像头；高版本后盲点雷达、前近程雷达。因为
奔驰C级(
参数|
询价)原车的ABR是基础版本，所以在30公里以下自适应巡航状态制动的时候对制动力的控制有些突兀，停车前制动力有些波动，工作不良，而且泵运行的噪音比较明显。而高速巡航和刹车时，功能完全没有问题！此外，DTR plus的两个子功能，即车距警告功能，预防性安全制动功能还没有实现！而且车道保持和盲点辅助并不是主动式的~，结论是执行控制单元需要升级，但问题是升级的方案并没有官方的清晰说明，目标ABR控制模块的升级，无据可查、不可预测是老沙面临的最大问题，也意味这个过程可能会花费很多钱去买不同的控制单元测试。后来知道高低版本压力监控多了两路，制动压力控制提升。
【追溯源头】确定方案先从版本追溯源头，奔驰的DTR plus是第二代自适应巡航系统，其支持自W221开始的S级轿车，同样包含W204在中期以后的C级轿车，为什么在奔驰系列轿车中，C级一直被誉为小S级，不光因为它外形近似于同期的S级，更因为它的系统和S级是一样的！所以S的许多功能，C级都是支持的。DISTRONIC PLUS：该系统自0-200公里起用，与第一代系统的显著区别是在30公里时速一下可以跟车自动控制车距进行加速与制动，直至刹车停止，并且可以在2秒钟之内自动起步跟上前车，若超过2秒钟，仅需拉下DTR拨杆或轻踩油门即可令车辆起步。系统在自动制动的工况下，可以提供最大4米/平方秒的减速度，如果系统发现前车突然减速紧急制动并判断系统的自动刹车不足以使本车不发生碰撞前车的危险，那么仪表中会有车距警告灯闪烁亮起，并且提示驾驶员自主介入刹车！并且BAS制动力辅助系统会依据里前车的距离和车速来施加更大的制动力辅助驾驶员刹车！
【技术解析】“BAS制动力辅助系统”基本同EBA。由于大多数驾驶者在紧急情况下不能迅速而有力地采取制动措施，制动系统的最佳性能不能得到发挥，制动的距离会明显延长。因此，梅赛德斯-奔驰公司研制了制动辅助系统（BAS）。从1997年开始，这个系统成为所有梅赛德斯-奔驰轿车的标准装配。
【如果驾驶者收到惊吓怎么办】制动辅助系统（BAS）为有效的制动提供了必要的支持。通过持续地比较踩下刹车踏板的速度，系统就会识别出紧急制动情况。如果驾驶者受惊吓反应踩下制动踏板时速度比在控制单元中储存的正常值要快，那么制动辅助系统就自动起作用，建立最大的制动压力，使刹车减速度很快上升到最大值。制动辅助系统（BAS）也集成在电控车辆稳定行驶系统（ESP）中。为了调节制动压力，该系统使用了电控车辆稳定行驶系统（ESP）技术，这样就不需要额外的部件了。一个传感器持续记录刹车踏板被踩下的速度，并把这些数据传送给电子控制单元。由于防抱死系统（ABS）还一直在精确地计量制动力，并与打滑极限值做着比较，因此在自动辅助紧急制动情况下，车轮也避免了抱死，使汽车可保持在控制之下。如果驾驶者把脚从制动踏板上移开，那么自动助力装置就立即断开。
【DTR Plus的2个子功能】车距警告，它可以在不开启DTR巡航时为驾驶员提示，当与前车以快速接近时且车距过近时，当距离前车2.6秒时，仪表中会亮起醒目的红色车距警告灯预防性安全制动（Pre-safe brake）：该功能需要配合前部主雷达和2个前部近程雷达工作，可以在仪表菜单中开启，功能如下 :在7-200公里可以对运动物体目标启用，而其中的增强型制动辅助系统7-250公里启用，对于静止物体而言，在本车72公里以内可以对静止物体目标启用。简单的说，在你没有使用DTR巡航的时候，该系统可以为驾驶员提醒前方运动或静止车辆可能发生碰撞的危险，并且会分级别实施不同阶段的碰撞危险警告以及实施部分自主制动和百分之百完全制动力！如果驾驶员在提示阶段自主介入制动，则BAS系统会帮助驾驶员施加最大7-11米/平方秒的减速度，从而尽量避免碰撞发生，若驾驶员始终没有介入自主制动，则系统的一系列措施会是车辆大幅减速以减小碰撞造成的危害。
【解决ABR的问题】说了半天功能，最终还是要解决ABR的问题，先后国内两次重金购买两个泵体前后失败。第一次是成田买的，故障太多基本不能用，第二次从英国购入辗转香港再个人带入深圳发到北京，最后也是失败，工程软件写入在百分之九十九就停止写了。主动车道保持功能，当车辆视像头识别到车轮压到一侧实线，系统就会通过自动制动单个车轮的方法将即将驶离车道的本车拉回来本车道内，从而避免车辆碰撞到护栏或驶向对向逆行车道，同时方向盘会发生振动提醒驾驶员接管方向盘控制车辆，该功能在时速60公里以上启用。而车道保持功能，则仅能通过振动方向盘提示，不能够主动干预修正车辆行驶轨迹！现在的最新款E级W213才有选装主动车道保持功能！接下来从德国订购原厂高级版ABR控制单元，耗费了很多精力在这上面，订购价格在1W多，已经是最便宜，4S价格是3W8！结果成功了。功能如上全部正常。
【笔者语】老沙的改车历程
改变了我对改装车的认知世界，
通过自己多年的技术积累，
追溯设计者本源的设计精神，
挑战未知不断探索，
循序渐进连续升华
最终改出了一辆经典之作。
今天的故事就是踏着老沙的改车之路重现艰辛过程，
让车友们了解改装车和改装车人的世界。
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