280自舒再次进化，三代ACC+三代车道保持，过程曲折-爱卡汽车网论坛

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白金长老

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发表于 2017-09-04 11:43 IP属地：未知

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280自舒再次进化，三代ACC+三代车道保持，过程曲折

买了这个车，内心就一直不安份，外观从来不改，动力从来不改，只改安全配置；三代ACC 新的车道保持已经不是什么新鲜事了，各位改装大神也早就有各种成功案例了，有高7、迈腾B8、途安L、途观L、途昂等，当然也有凌渡，那对于同平台的凌渡来说也不是什么问题，于是坚定了要自己动手的决心（说白了还是穷）。

对于凌渡来说，它不像迈腾B8、途安L等，有原生的固定支架，也不像途昂、途观L等支架就在车标中网中（其实新一代的高7.5和凌渡ACC固定支架也是在车标中网中，货非常稀缺）。这样一来，要装ACC改车标，固定ACC探头就成了一个问题，如果不改到车标里，倒是可以沿用原车的ACC支架，直接替换探头，也是可以用的，但是总感觉探头高度太低，会降低识别率，另外后期要搞行人识别，估计也是个问题，于是乎就决定自己做支架了。
上面是自己收集的三代ACC的相关配件。。
第一件事就是先改车道保持，毕竟这个是比较简单的。

首先拿到新的相机，你会发现，新的车道相机的大小居然和老的不一样。。。（长方形的相机是新款），坑爹的大众，搞那么多款式干什么。。
这么一来，原车的支架就用不了了……

如图，可以看到原车5Q0的相机位置居然不是在正中间。。右边的卡口的位置也是偏中间。。。看样子新款相机是装不上去了，得换支架。。

之前还想，希望通过打磨来固定一下相机，后来把原车相机拆下来，仔细对比了一下，放弃了。。。风险比较大。。

这是新的车道相机支架，这东西货很少，很难找到。。。大小和原车支架差不多，替换一下。。
这里说一下，新的相机支架的加热三角比凌渡的小，直接装上去，从外面仔细看，会觉得巨丑，最好装之前给玻璃按大小抹一点底涂。。
（不过我没有搞，反正我坐在里面看不到。。丑别人去吧……）

换支架这个活，原以为自己不太好搞，找了个玻璃店施工的，结果发现其实比较容易，原厂玻璃的支架粘得一点也不牢，用美工刀稍微割一下，就能拉下来了（准备好的钢丝都不用了）。。。

新的支架已经上车了大小和凌渡原车的差不多，原车的盖板啥的，还可以用现有的。。。

从外面近的看上去，确实巨丑无比。。不过不影响使用，就先这样了吧。。。至少远看从外面看不太出来。。。用着也没啥区别，效果还可以。
接下来就是准备校准了。。期间谢谢江门的兄弟解决了几个编码问题。

拿小黑板自制的校准神器。。位置没有量太仔细，就摆了个大概位置也一次性过。。。

出去试了一下车，发现靠右边线近。。哪天有空再校准一下。。

接下来就是改ACC了。。
首先晒出自己打磨了半个月的中网。。。。。远看只感觉车标大一点。。。近看就看不下去了。。。

接下来就是一个躲在车库里一顿拆。。。。先把原车的ACC支架和探头给拆了下来，然后把线束拿到上面来固定好。。。
期间忘了拍照了。。毕竟是自己的车，每一个螺丝、位置都认认真真的装好。。一个人还是比较难搞定这些的。。

另外，有条件的，还是准备一个这个神器吧，泰山家的，一分四的网关线束，告别网关线乱七八糟并线的问题。。。

支架换好后，把探头装上，然后用自制校准先大概的校准一下。
这个地方比较坑，之前买这个探头的时候，卖家说是已经写了数据和校准的。结果拿到手一看，无数据。。无校准（这个可能是换车或网关就得校准，但是无数据这个就坑了）。。。
微信再发消息就已经不回了。。。而且他还是圈子里一个比较NB的人。唉。。。

装上去后，还像那么回事。。。探头的位置偏右了一点。不过不影响~

ACC探头装好后，可以正常识别。。各种部件保护啥的。接下来就是解保护和激活了。。。

探头激活后，居然发现一个神奇的问题。。除去第一个校准的问题，还有三个故障码死活消不掉。。。
找了圈内比较NB的大神都看了，都没能搞定。。给出的方案是换探头。。
好吧。做了一次小白鼠。白激活了。。。（后来自己折腾发现，其实这三个错误码很好消掉。。是只大家都没有想到）
于是乎。。。换探头了。。

新换的探头是途昂和高尔夫7.5的探头。。支架就现~

换了新探头后，又是重复上面的部署。。解保护。。。激活。。。。
然后果然的是，三个故障码又出来了。。。
心如死灰的想法都有。。。然后死马当活马医，最终改了一个选项。。故障码就消了。。功能一切正常。。。
当时想掐死自己的心都有了。。为何没换探头之前不这么试一下。。。就不用浪费一次激活的钱了。。

ACC搞定后，出去试了一下，发现所有的静态物体识别还是有局限性，不能在物业在未识别后冲过去自己减速。。但是如果首先前面的静态物体已经在那里了，ACC未识别到它，然后停在它后面，再开启ACC的时候，这个时候是能识别的，并且你踩油门会告诉你有静态物体（我的为何提示德文就不知道了。目前是跟我调的那个字节有关。）

这是幸幸苦苦拆下来的原车支架和ACC探头，一年多了，感谢它们，为我保驾护航，记得起来的紧急刹车都有好几次了，防止的损失，可能是它们自身价格的十倍都不止了....

接下来就是实现搞三代ACC和车道必搞的交通拥堵辅助（0公里启用车道保持）。。。果然也是个曲折的过程。。不是一次性能搞定。
好在最终通过阿刚和吴大师的帮助下，一不小心搞定了。。（以为搞失败了，收拾东西回家的路上，无意间又启动了）。。

这个图就是比较熟悉的界面了。。也是当然羡慕的界面。。不过现实看来。。。其实实用性在市区真的一般般。。

在环线上面跑，效果还不错。。（PS：远光不是我开的，我一般不乱开远光，是车子自动开的，我不是远光狗！！！）

二代驾驶辅助搞完后，下中网也要退役了。。。
于是乎，周末找了一个上网，把下中网给换了下来。。。原车的中网又装回去了（幸好当初没卖掉）。。

这是拆下来的原车配置大集合。。。有车友如果有想法，可以低价处理了。

最终版本。。远看可能看不出来这是什么版本。。带车道保持不带ACC，哈哈哈哈，要的就是这个效果。。
估计暂时不会再折腾什么了，钱包已经伤得太厉害了，要回回血。。
更新：
行人识别，行人保护，驾驶员救助，静止车辆识别，都已经搞定。

[ 本帖最后由 wlrnet 于 2018-3-7 09:26 编辑 ]

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发表于 2017-09-08 12:12 IP属地：未知

7楼

引用 GTS不会飞于 17-09-08 11:56 发表的回复

楼主，
新一代的ACC探头还是不能识别停在路口等红灯的车的话，这个城市辅助不就白加了么……
理论上应该在自己车辆运动的时候识别到前方的静止车辆才对吧？
还有就是特别佩服楼主折腾的精神！
我在沿着你的脚步往前走，
目前还在改二代胎压

嗯，这个确实不知道为何，市场上很多带ACC的这种情况都不能识别，可能是出于某种场景的考虑。

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发表于 2017-09-13 11:55 IP属地：未知

9楼

引用 GTS不会飞于 17-09-12 14:19 发表的回复

从雷达工作原理上讲，
雷达每个工作周期扫描一个面，
测出这个面上各个点相对车辆的速度。
然后根据当前车速，
消除掉雷达扫描的与车子速度相同的点，
把剩下的点当做移动中的物体进行计算处理。
这样讲的话，
识别不到静止的车辆也不难理解。
但是如果对算法进行优化，
框选出雷达正前方某个区域不进行车速比对消除的话，
或许可以解决不能识别前方静止障碍物的问题。
这是我猜的~

...

其实还有车相机来进行辅助计算，应该是可以做到。

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