另外，关于角度直行，步骤可以稍微简化一下，根据我做的实验，这个参数是表征方向盘为正中，而不能保证车子是否走直线(比如轮胎偏磨造成的车子跑偏)，方向盘已正中为0，向左轻打方向角度为正，向右为负，其实只要5053观察着参数就可以做角度直行 0度的矫正，这样比较简单。但是碰撞端参数不管用什么方法 我始终打不到0
嗯，也就是说是原地打方向盘用5053观察参数为0度就可以了。照这个说法，方向盘为正中时为零，如果车辆由于各种原因导致该数据为零时跑偏，是否可以采用车辆跑直线的数值（非0）为基本设定来校正跑偏呢？
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